La nascita di Grumentum viene fatta coincidere da alcuni storici con quella di Venosa (291 a.C.) e di Paestum (273 a.C.) anche se accurate indagini archeologiche la collocherebbero tra il IV° e il III° secolo a.C.
D'altro canto, il ritrovamento del " Cavaliere di Grumentum " e di altri reperti la farebbero risalire addirittura al VI° secolo a.C.
In quest'ultimo caso, dunque, la nascita di Grumentum risulterebbe antecedente all'insediamento romano.
Situata al centro dell'Alta Valle dell'Agri alla confluenza di due fiumi, l'Agri e lo Sciaura, essa divenne ben presto, grazie alla sua posizione strategica, la colonia militare romana più importante della Lucania meridionale.
Il sito infatti si prestava tanto per fronteggiare i lucani ostili quanto l'espansione greca.
A testimonianza di tale prerogativa va ricordato che il territorio di Grumento fu teatro, durante la seconda guerra punica, di due importantissime battaglie.
Nel 215 a.C. il cartaginese Annone (fratello di Annibale), si scontrò con Tiberio Sempronio Longo mentre, nel 207 a.C., lo stesso Annibale si battè in uno scontro cruento con il console Claudio Nerone: in entrambe le battaglie i Romani ebbero la meglio.
Schieratasi contro Roma in occasione della guerra sociale (90 a.C.), Grumentum venne quasi distrutta avviando un periodo di decadenza che sarebbe durato fino ai primi anni dell'Impero di Augusto (42 a.C.).
Ricostruita ed abbellita, riprese allora il ruolo di città dominante divenendo prefettura e sede Vescovile nel 370 d.C.. Ma dopo la caduta dell'impero romano (476 d.C.) la città perse andò progressivamente perdendo importanza,assistendo peraltro ad un progressivo e continuo spopolamento.
La fase della definitiva decadenza cominciò tuttavia nell' 879 d.C. con il primo attacco dei Saraceni. A questo ne sarebbero seguiti altri nell'896 e nel 1031 d.C., allorquando ciò che restava dell'antica città fu completamente distrutto.
Tuttavia già dopo l'assalto dell' 896 gli abitanti di Grumentum, consapevoli delle difficoltà a difendersi in un luogo così scoperto, cominciarono a trasferirsi presso luoghi più difendibili. Generalmente si stabilirono sulle colline più vicine all'originario centro abitato, creando così molti dei paesi che oggi costituiscono i centri caratteristici della Valle dell'Agri.
Sul rilievo più vicino alla città di Grumentum venne fondata Saponar(i)a (954 d.C.), dando iniziò così alla storia dell'attuale Grumento Nova.
L'origine del nome, Saponaria divenuto poi Saponara, è alquanto controversa dal momento che si va da ipotesi volte a sostenere un richiamo alla dea Sapona (?!) o a Serapide ad altre tendenti a collegarsi ai termini latini 'sapo-saponis' (argilla simile al sapone) e 'sabuum' (sabbia) più direttamente connessi alla natura fisica del territorio.
Il primo feudatario di Saponara fu Guglielmo di Montescaglioso della famiglia degli Altavilla (1097), che avrebbe perso il possedimento in conseguenza della sua partecipazione alla ribellione contro il re Ruggiero II di Sicilia, determinando altresì la creazione di Saponara a feudo 'in capite de domino rege'.
Da rilevazioni fiscali dell'epoca (l'unità di misura era il 'focolare'= nucleo familiare) si evince che Saponara, per numero di abitanti, era il settimo centro della Lucania e di gran lunga il più importante della zona nel 1277.
Primato che, nonostante vicende funeste quali la peste (1656-57), la carestia (1672) e il terremoto del 1673, fu mantenuto fino al 1857, quando un nuovo sisma rase al suolo la città dimezzandone la popolazione (da 4000 a 2000 abitanti).
La famiglia Fasanella e, per brevi periodi, quelle d'Avella e del Balzo precedettero l'avvento dei San Severino a signori di Saponara con Ugo I° nel 1362.
Questa famiglia, a parte più o meno lunghe parentesi di 'domino rege', avrebbe retto le sorti di Saponara fino all'emanazione della 'Legge eversiva del Feudalesimo', del 2 Agosto 1806, e dei Decreti Reali del 1808-10 che smantellarono il sistema di privilegi dei feudatari meridionali.